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O presente trabalho destina-se ao estudo de um modelo cinemático, para tal foi utilizando como base uma plataforma robótica de quatro rodas com mecanismo de direção de quatro barras denominada IBIRÉ. O principal objetivo do estudo consiste na utilização de um microcontrolador para caracterizar os valores angulares de esterçamento das rodas dianteiras e as velocidades angulares das rodas traseiras, traduzindo-os em sinais elétricos do tipo PWM (Pulse Width Module). O robô será utilizado como plataforma experimental no desenvolvimento de aplicações para a agricultura de precisão como, por exemplo, o monitoramento de plantações. Portanto, estará submetido a velocidades abaixo de 5 m/s, fator relevante na escolha do método a ser utilizado no estudo cinemático, que possibilita a aplicação das equações da geometria de Ackermann, o qual é citado em inúmeros artigos científicos e demonstra bons resultados quando utilizado em veículos que operam a baixas velocidades, onde não ocorre o deslizamento lateral.